我校1件发明专利拟许可武汉双博创科技有限公司。根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》若干规定【国发〔2016〕16号】及《武汉工程大学科技成果转化管理办法（试行）》【武工大科发[2021]1号】，经双方协商最终确定许可总金额为2万元（大写：贰万元整）。目前，专利权人同意该专利成果许可。
公示期15天（2025年11月10日-2025年11月24日）。若有异议请在公示期内如实向科学技术发展院书面反映情况。联系电话：027-65520180。
特此公示。
发明名称：一种小车自动跟随和躲避目标的方法、系统及装置
专利号：2019110074150
发明人：王振;邹洋;肖志康;洪柱
权利人：武汉工程大学
发明简介：本发明公开了一种小车自动跟随和躲避目标的方法，包括以下步骤：以小车为基础构建坐标系，并设置系统参数；置于小车上的摄像机实时获取小车前视图像，并将图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行滤波、开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算其与小车外接矩形区域之间的相对位置，结合系统参数计算小车的运动轨迹和最佳位置；将运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小车运动到最佳位置，将结果实时输出显示。本发明可减少传感器的种类和数量，适应更多应用场景。
武汉工程大学科学技术发展院
2025年11月10日
