我校1件发明专利拟转让湖北兴达网络科技股份有限公司。根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》若干规定【国发〔2016〕16号】及《武汉工程大学科技成果转化管理办法（试行）》【武工大科发[2021]1号】，经双方协商最终确定转让总金额为20.13万元（大写：贰拾万零壹仟叁佰元整）。目前，专利权人同意该专利成果转让。
公示期15天（2025年9月10日-2025年9月24日）。若有异议请在公示期内如实向科学技术发展院书面反映情况。联系电话：027-65520180。
特此公示。
发明名称：一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法
专利号：2024118814188
发明人：陈龙;柴松奇;李自成;王后能;熊涛
权利人：武汉工程大学
发明简介：
本发明公开了一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法。该方法包括：基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型；对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制；在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信；当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，通过设计信道受限情况下基于事件触发的信道调度策略，提高机械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情况。
武汉工程大学科学技术发展院
2025年9月10日
