我校三项专利成果拟转让于武汉中设机器人科技有限公司，根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》若干规定【国发〔2016〕16号】及《武汉工程大学科技成果转化管理办法（试行）》【武工大科发[2021]1号】，经双方协商最终确定转让总金额为9万元整（大写：玖万元整）。目前，专利权人同意该专利成果转让。
特此公示。公示期15天（2023年5月29日—2023年6月13日）。若有异议请在公示期内如实向科学技术发展院书面反映情况。
联系人：王纯 李磊
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发明名称：一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统
专利号：202010342989.X
发明(设计)人:陈灯；彭煜祺；魏巍；张彦铎；吴云韬；周华兵；刘玮；段功豪；于宝成；卢涛；鞠剑平；唐剑影；徐文霞；彭丽；杨艺晨；王逸文
权利人：武汉工程大学
发明简介：本发明提供一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法及系统，其中，一种基于视觉的工业机器人故障动作检测方法，包括以下步骤，S1：采集工业机器人标准作业视频，建立工业机器人标准作业模式视频帧序列；S2：实时采集工业机器人作业图像，获取工业机器人实时动作图像；S3：将工业机器人实时动作图像与工业机器人标准作业模式视频帧序列进行匹配，判断工业机器人标准作业模式视频帧序列中是否存在与工业机器人实时动作图像近似匹配的图像，若是，执行S2，若否，执行S4；S4：控制工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
发明名称：一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统
专利号：202010343394.6
发明(设计)人:陈灯；彭煜祺；魏巍；张彦铎；吴云韬；周华兵；刘玮；段功豪；于宝成；卢涛；鞠剑平；唐剑影；徐文霞；彭丽；杨艺晨；王逸文
权利人：武汉工程大学
发明简介：本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
发明名称：一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统
专利号：202010342977.7
发明(设计)人:陈灯；彭煜祺；魏巍；张彦铎；吴云韬；周华兵；刘玮；段功豪；于宝成；卢涛；鞠剑平；唐剑影；徐文霞；彭丽；杨艺晨；王逸文
权利人：武汉工程大学
发明简介：本发明提供一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法及系统，其中，一种基于视觉的多工业机器人故障检测方法，包括以下步骤，S1：采集多工业机器人标准作业视频，建立多个单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13，执行S2；S2：实时采集多工业机器人作业视频，建立多个单工业机器人实时作业视频帧序列A22，执行S3；S3：将单工业机器人实时动作图像与对应的单工业机器人标准作业模式视频帧序列A13中的图像进行匹配，采用两阶段法检测单工业机器人是否动作异常，若是，执行S4，若否，执行S2；S4：控制该工业机器人急停。本发明具有采用非接触式的方式发现工业机器人本体突发故障，避免在人机协作时发生机器人伤人的安全事故、检测过程简单准确的优点。
武汉工程大学科学技术发展院
2023年5月29日
